在黃帝時代不僅已經存在著城鎮，且各城鎮閑已經區分出規模等級。
三皇之後，五帝——黃帝、顓頊、帝嚳、堯、舜輪流治理天下。當神漸漸的不再使用超常的能力來教導人類後，便以更貼近人的行為方式來為人類開創文明。黃帝以武力平定作亂的部族、為各部首領推舉為天下共主，尊為「天子」，即為上天的愛子，負天命以行於人間之意。天子成為人與天的仲介，天子居中，中的像形文字，是一根旗桿豎立在地上，君王遇有大事便高立旗幟，使四方臣民得知，前來旗下聚集聼命。「中」代表著天子所在之処，自然最為崇高，以中為尊自此便成為中國傳統的空間概念 。
天子居住的地方成為四海之內最重要的地方，根據《史記．軒轅本紀》記載，黃帝定都於涿鹿山的山腳下，又「筑城邑，造五城」。天子居中，這個在所有聚落中最崇高尊貴的地方被稱為「都」，其他的聚落則稱為「城邑」。許慎在《說文解字》裡將「都」解釋為「有先君之舊宗廟曰都。」；「城」的解釋為：「以盛民也」；「邑」則為「國也。從囗；先王之制，尊卑有大小，從卪。」。「城邑」顧名思義，就是城邦國家，亦即每一個城就是一個國家的意思。城邑依照城主身份的尊卑來分等級，由此可知，在黃帝時代不僅已經存在著城鎮，且各城鎮閑已經區分出規模等級。《戰國策．趙策三》記載:「古者，四海之內，分為萬國。城雖大，無過三百丈者;人雖眾，無過三千家者。」雖然現在已經無法考究字句裡的「古者」究竟指的是什麼時代，但可以肯定的是，在遙遠的上古時期，神州上曾經萬國並存。而「中國」這個説法,根據《史記集解》引劉熙的解釋，原來為「帝王所都為中，故曰中國」。
黃帝雖然定都於涿鹿山下，根據史書記載，他自己卻居無定所，經常在外巡視四方、開山通道、尋仙訪道。相傳黃帝在倥侗山從道家的廣成子那兒得到了修煉的方法，有一天黃帝元神出竅，神遊華胥國。但見華胥國中沒有王，人民淳樸，沒有嗜好慾望，不以生為樂，不以死為悲，因此也就無生無死。他們沒有愛也沒有憎，沒有親疏之別，不支持誰也不反對誰，因此沒有利害衝突和鬥爭殺戮。他們入火不熱，入水不沉，在空中飛翔如履平地，在雲中酣夢如睡在床上那麼平穩。回來後黃帝悟到，治國必須無為，人心向善則天下自然太平，因此遵循無為之道，垂拱而治，引導人民遵守道德規範，國泰民安，頗似華胥國。
相傳黃帝在位100年，在西元前2598年置鼎煉丹於山下，丹成天開，遂與臣下乘龍登天而去。黃帝留下的修煉思想及過程，深深的影響了中國往後數千年的精神文明。從清靜無為到圓滿回升，返本歸真成為炎黃子孫嚮往的最高境界。修煉的精神也成為中國文化的精髓。
黃帝之後的四帝都是黃帝的後裔，他們多遵循著黃帝無為而治的原則管理天下，身體力行重德行善以教化百姓，所以都有賢名流芳後世。五帝的最後一位是舜，舜以孝順與睿智揚名當世，人們景仰他的德行，都願意前來依附。根據《史記．五帝本紀》記載，「舜一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。」意思是只要舜居住的地方，一年就會形成聚落，二年後會變成城邦國家，三年後就發展成首都。
一個城市的誕生可以是因為各種的因緣際會所促成，例如位於交通要塞、軍事重鎮或經濟中心等，但在上古時期，可以只憑著人的個人品德就使得百姓自動來聚，這應該是古今中外獨一無二的奇蹟。孔子在《禮運大同篇》中讚嘆「大道之行」時的「大同世界」，描述的也許就是這個時代吧。
舜在位50年後，禪位給禹，禹被視為夏朝的開創者。從夏朝開始，中國進入了信史時代，在城鎮發展方面，也步入了一個新的階段。在上古時期，神為人類創造物質層面的生活條件，也慢慢奠定屬於精神層面的天地觀與方位觀。房舍、聚落、市場的創設，使人類步入初期文明社會，同時啓迪先民以「天圓地方」的觀念與「擇中」的思想及道德規範，並以身體力行的方式展現修煉圓滿回升的過程，指示人類一條回歸的道路。為文明奠基的歲月，遙遠且漫長，在人類歷史的洪流裡逐漸被遺忘，但在新宇宙裡，將隨著正法所造就的輝煌成就留存永世。
