在黄帝时代不仅已经存在着城镇，且各城镇闲已经区分出规模等级。
三皇之后，五帝——黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜轮流治理天下。当神渐渐的不再使用超常的能力来教导人类后，便以更贴近人的行为方式来为人类开创文明。黄帝以武力平定作乱的部族、为各部首领推举为天下共主，尊为“天子”，即为上天的爱子，负天命以行于人间之意。天子成为人与天的仲介，天子居中，中的象形文字，是一根旗杆竖立在地上，君王遇有大事便高立旗帜，使四方臣民得知，前来旗下聚集聼命。“中”代表着天子所在之処，自然最为崇高，以中为尊自此便成为中国传统的空间概念 。
天子居住的地方成为四海之内最重要的地方，根据《史记．轩辕本纪》记载，黄帝定都于涿鹿山的山脚下，又“筑城邑，造五城”。天子居中，这个在所有聚落中最崇高尊贵的地方被称为“都”，其他的聚落则称为“城邑”。许慎在《说文解字》里将“都”解释为“有先君之旧宗庙曰都。”；“城”的解释为：“以盛民也”；“邑”则为“国也。从囗；先王之制，尊卑有大小，从卪。”。“城邑”顾名思义，就是城邦国家，亦即每一个城就是一个国家的意思。城邑依照城主身份的尊卑来分等级，由此可知，在黄帝时代不仅已经存在着城镇，且各城镇闲已经区分出规模等级。《战国策．赵策三》记载:“古者，四海之内，分为万国。城虽大，无过三百丈者;人虽众，无过三千家者。”虽然现在已经无法考究字句里的“古者”究竟指的是什么时代，但可以肯定的是，在遥远的上古时期，神州上曾经万国并存。而“中国”这个説法,根据《史记集解》引刘熙的解释，原来为“帝王所都为中，故曰中国”。
黄帝虽然定都于涿鹿山下，根据史书记载，他自己却居无定所，经常在外巡视四方、开山通道、寻仙访道。相传黄帝在倥侗山从道家的广成子那儿得到了修炼的方法，有一天黄帝元神出窍，神游华胥国。但见华胥国中没有王，人民淳朴，没有嗜好欲望，不以生为乐，不以死为悲，因此也就无生无死。他们没有爱也没有憎，没有亲疏之别，不支持谁也不反对谁，因此没有利害冲突和斗争杀戮。他们入火不热，入水不沉，在空中飞翔如履平地，在云中酣梦如睡在床上那么平稳。回来后黄帝悟到，治国必须无为，人心向善则天下自然太平，因此遵循无为之道，垂拱而治，引导人民遵守道德规范，国泰民安，颇似华胥国。
相传黄帝在位100年，在西元前2598年置鼎炼丹于山下，丹成天开，遂与臣下乘龙登天而去。黄帝留下的修炼思想及过程，深深的影响了中国往后数千年的精神文明。从清静无为到圆满回升，返本归真成为炎黄子孙向往的最高境界。修炼的精神也成为中国文化的精髓。
黄帝之后的四帝都是黄帝的后裔，他们多遵循着黄帝无为而治的原则管理天下，身体力行重德行善以教化百姓，所以都有贤名流芳后世。五帝的最后一位是舜，舜以孝顺与睿智扬名当世，人们景仰他的德行，都愿意前来依附。根据《史记．五帝本纪》记载，“舜一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。”意思是只要舜居住的地方，一年就会形成聚落，二年后会变成城邦国家，三年后就发展成首都。
一个城市的诞生可以是因为各种的因缘际会所促成，例如位于交通要塞、军事重镇或经济中心等，但在上古时期，可以只凭着人的个人品德就使得百姓自动来聚，这应该是古今中外独一无二的奇迹。孔子在《礼运大同篇》中赞叹“大道之行”时的“大同世界”，描述的也许就是这个时代吧。
舜在位50年后，禅位给禹，禹被视为夏朝的开创者。从夏朝开始，中国进入了信史时代，在城镇发展方面，也步入了一个新的阶段。在上古时期，神为人类创造物质层面的生活条件，也慢慢奠定属于精神层面的天地观与方位观。房舍、聚落、市场的创设，使人类步入初期文明社会，同时啓迪先民以“天圆地方”的观念与“择中”的思想及道德规范，并以身体力行的方式展现修炼圆满回升的过程，指示人类一条回归的道路。为文明奠基的岁月，遥远且漫长，在人类历史的洪流里逐渐被遗忘，但在新宇宙里，将随着正法所造就的辉煌成就留存永世。
