八駿圖（圖片來源： 公有領域）
「露馬腳」較早的出處為元代無名氏《包待制陳州糶米》第三折：「「這老兒不好惹，動不動先斬後聞，這一來只怕我們露出馬腳來了。」
民間廣泛流傳著一個關於「露馬腳」的故事。明太祖朱元璋自幼家境貧寒，幼年時還被送到廟裡當過和尚，成年之後，與農民出身的馬氏結為夫妻。那個時代的婦女都是要裹足的，但馬秀英在幼時深得養父母的寵愛，堅持不肯纏足，長了一雙天足，生就一雙大腳。馬秀英婚後與朱元璋感情深厚，朱元璋封她為明朝的第一位皇后。馬氏當了皇后，深居皇宮享受榮華富貴，但對自己的一雙大腳也感到無可奈何，每當與客人相見，總是用衣服的下擺或裙子將腳嚴嚴實實地遮蓋起來。有一次，馬氏乘轎到金陵（現今南京）街頭遊覽，忽然一陣大風吹來，將轎簾掀起一角，馬氏擱在踏板上的兩隻大腳，就暴露在光天化日之下，她急忙把腳縮了回去，可人們早已看得一清二楚啦！於是這件新鮮事傳開來，轟動了整個京城，因為是姓馬的露出了腳，「露馬腳」一詞便流傳開了。
馬皇后的故事沒有太多資料證實，但至少元代就有了「露馬腳」的說法。後來的文學作品中也多有出現。
明．荻岸散人《玉嬌梨》第八回曰：「但張軌如這個先生與別個先生不同，原意不在書，又肯使兩個瞎錢，又一團和氣，肯奉承人，因此大大小小都與他講得來，雖有些露馬腳的所在，轉都替他遮蓋過了。」
清代《官場現形記‧第七回》曰：「如果照本抄謄，倘若撫憲傳問起來，還不出這幾個人的出典，就要露馬腳。」又《文明小史‧第四十八回》：「幸虧勞航芥機警過人，便栓自曉得的事情一一對答，談了半日，尚不致露出馬腳。」
「露馬腳」說的是露出破綻，暴露的是隱蔽的事實真相，其真相一般是不想讓人知道，尤其是那些弄巧成拙的事實。這也說明瞭若要人不知除非己莫為，天下沒有不露馬腳的事情。
「露馬腳」的典故，嚴密考證起來，其實與古代一種叫麒麟楦的雜耍遊戲有關。
在《禮記．禮運》上載︰「麟鳳龜龍，謂之四靈。」及東漢許慎《說文解字》︰「麒，仁獸也，糜身，牛尾，一角。」意思是說，麒麟是吉祥的仁獸，形狀像鹿而獨角，尾像牛尾。
此外，在《瑞應圖》上載︰「麟者仁獸也，牡曰麒，牝曰麟。不踐生蟲，不折生草，不群居，不侶行，不食不義，不飲汗池，賢者在位則至。」大意是說，麒麟是仁獸，雄的稱為麒，雌的稱為麟，不踐踏蟲類和草木，不成群結隊活動，不吃不義之食，不喝污水，世上有賢君在位時，麒麟才會出現。因此自古以來，麒麟被人們視為祥瑞的象徵。
楦，原指製做鞋子時，塞在鞋內用來校正鞋樣之木製的腳模型，亦即鞋楦頭、鞋楥。如宋朝吳自牧《夢粱錄‧卷十三‧諸色雜買》︰「油桿杖、榾轆、鞋楦。」
麒麟楦，指裹在麒麟皮內的馬或驢子，是古代在節日、祭祀的慶祝遊行活動之一。古人雖視麒麟為吉祥瑞獸，但因麒麟是不輕易示人的神獸，在世上根本找不到真的麒麟。
所以，古人就把繪製成麒麟形狀的毛皮，披在馬或驢子身上，用來取代麒麟。可是，往往假麒麟沒有裹緊時，就會露出馬腳來。後來，人們就把洩露真相稱為「露馬腳」或「露出馬腳」。
據《太平廣記．卷二六五．盈川令》引唐朝張鷟《朝野僉載》中有一段記載，提到「初唐四傑」之一的楊炯，言論中提及過「露馬腳」。
「初唐四傑」之一楊炯。（圖片來源：公有領域）
楊炯，唐朝華陰人。幼年時就很聰慧，十歲以神童被舉薦中第。楊炯與王勃、盧照鄰、駱賓王齊名，世稱「初唐四傑」。
武則天在位初期，徐敬業與駱賓王等人共討武後，兵敗。楊炯的弟弟楊神也參與，因此楊炯被降職為梓州司法參事，任職期滿後，又被任命為盈川縣令。楊炯為政非常嚴苛，吏役們梢有不合他的心意，動不動就下令用棍棒打。
楊炯有詞學特長，因而依仗自己有才學而傲慢，被降職後又有些憤憤然，不與時事相合。他每次遇見朝中官員，都取笑他們是「麒麟楦」。別人不解就問為什麼，楊炯說︰「現在玩樂耍弄麒麟楦的人，就是彫刻繪製一個麒麟頭和角，裝飾一張麒麟樣子的毛皮，然後套在驢子身上，沿著場地來回行走。等到脫掉那層假皮，卻還是驢子。沒有德行而穿著光鮮亮麗官服的人，與驢子披著麒麟外皮有什麼區別呢？」
